Для шасси автобусов из Павлова использовали таковое от ГАЗ-51И. В начале 1952 года рабочие приехали на Горьковский завод автобусов, на котором уже собирали ГЗА-651. Конструкция
651-го являла собой деревянный каркас, обшитый листовым металлом, на грузовом рамном шасси. Внутренняя облицовка делалась из многослойного картона. В то время на нём даже не было отопления.
В короткий срок ПАЗ-651 встали на конвейер, имея множество отличий от ГЗА-651. Так, передняя часть последнего — копия капотного грузовика ГАЗ-51, тогда как на Паз — скругленные передняя решетка радиатора и
крышка капота, а поворотники под ветровым стеклом взяли у «Победы». Сзади появилась дополнительная дверь, если понадобится переоборудовать автобус в санитарный. На некоторых экземплярах можно увидеть хромированные
бампера и ободки фар.
Первые экземпляры ПАЗ-651 имели на съемных боковых панелях капота текст «Автозавод им. Молотова», в дальнейшем — «Павловский автобусный завод им. Жданова».
В конце лета 1952 года первые автобусы ПАЗ-651 покинули конвейер.
В конструкцию машины регулярно вносились изменения. Так, в 1955 году сделали ПАЗ-651А, первый образец с цельнометаллическим каркасом кузова из низкоуглеродистого металла. Со временем из металла начали делать раму,
каркас крыши, а в начале 1957 года начали производить цельносварную конструкцию пассажирского автобуса и автолавки ПАЗ-659.
В 1958 году появился ПАЗ-652, а выпуск ПАЗ-651 передали на Курганский автобусный завод, где её продолжали делать до 1961 года. Всего было построено около 35 тысяч штук ПАЗ-651 и ПАЗ-651А, из которых примерно 24
тысячи — цельнометаллические ПАЗ-651А.
Вместе с ПАЗ-651 завод выпускал и модификации на шасси ГАЗ-51И и ГАЗ-51 — санитарный ПАЗ-653, грузопассажирский ПАЗ-651Г, спецфургоны: ПАЗ-657 (хлебный), ПАЗ-661 (для перевозки одежды),
ПАЗ-659 и ПАЗ-659А (автолавки), ПАЗ-659Б (лаборатория).
Двигатель — 6-цилиндровый, развивавший 70 л.с. Коробка передач — механическая 4-ступенчатая. Тормоза — гидравлические.
Колёсная база — 3300 мм.
Вместимость автобуса ПАЗ-651 (ПАЗ-651А) — 23 пассажира, сидячих мест — 19.